Seni pertunjukan Salempang Ornas semula merupakan bagian dari kesenian tradisi Topeng Madura yang disebut Kenong Telok atau kesenian Ronnang yaitu sebuah drama topeng yang di dalamnya ada tampilan episode tarian Salempang Ornas atau Salempang Baris. Pada masa selanjutnya, episode tarian Salempang Ornas dikembangkan menjadi sebuah pertunjukan tersendiri.