Tari Srimpi Mandrarini diciptakan pada masa pemerintahan Mangkunagara V. Tarian ini menggambarkan empat orang prajurit wanita yang sedang berlatih kanuragan. Keempat penari tersebut merupakan tokoh dari dua kerajaan, yaitu Nuswabrambang dan Sigaluh. Dua orang raja wanita dan dua patihnya juga wanita, yaitu Raja Putri Suprabawati dan patihnya Dewi Genawati dari kerajaan Sigaluh, perang tanding melawan Sri Kenya Rajadhi dan Patih Dewi Nilawati dari Kerajaan Nuswabrambang. Dalam menarikan Tari Srimpi Mandrarini para penari harus mengenakan busana berwarna hijau dan kuning sebagai warna simbol dari Mangkunagaran. Properti yang digunakan meliputi cundrik dan gandewa serta anak panah yang ditempatkan di endong. Tari Srimpi Mandrarini diiringi gendhing ladrang Gonjang-Ganjing dan berdurasi kurang lebih 30 menit. Pada masa Mangkunagara VII dipadatkan oleh Ibu Bei Mintararas menjadi kurang lebih 15 menit.